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DELTA TAU

A点からB点への移動にすべてを兼ね備えたモーション・コンピュータPower PMAC

最大128軸の同時制御が可能なPowerPMACは、対象タスクが簡単なものであろうと複雑なものであろうと、その設定が容易なコントローラです。新世代の組み込み型パワーPCマイクロプロセッサにより、Power PMAC には高レベルの周辺装置一体化能力と同時に優れた演算能力が備わっています。

A点からB点への移動にすべてを兼ね備えたモーション・コンピュータPower PMAC
Power PMAC はハードリアルタイム・カーネルを有するフルLinuxオペレーティングシステムを採用することで、多目的演算環境を完成させました。しかもPower PMAC には、Delta Tauの現行PMAC、Turbo PMACコントローラの成功を基にした完全なモーション・マシーン制御ソフトウエア環境も組み込まれています。 その結果として、商用、産業用、軍用など、ほとんどあらゆる用途のモーション制御アプリケーションに対する強力なソリューションが生み出されたのです。

これによってマシーン制御デザイナーは旧来のジレンマから解放ることになりました。つまり、基本的タスクの実行は容易となるものの実行結果の高度化には限界があるような専用コントローラにすべきか、あるいは、ポイントAからポイントBへの移動さえもきわめて難しくなる、完全に高度化の進んだ最新のプログラム言語が使用可能な多目的演算エンジンにすべきか―といったことに悩まされずにすむのです。

.ユーザーは、事実上マシーン制御のあらゆる局面で、ビルトイン・アルゴリズムを利用するか、あるいは、C または C++ で書かれ、パブリック・ドメインのGNUコンパイラでコンパイルされた自身のソフトウエアを用意するか―を選択できます。Cプログラムは「マニュアル」で書くか、もしくはIEC-1131 または Matlab/SimulinkTM、EPICSやその他のタスク指向型プログラムなどの環境からも作成できます。

モーション・シーケンス、汎用マシーン、I/Oロジックに関するPower PMACのビルトイン・スクリプト言語により、C言語などの標準言語では不可能な多くの事項の自動処理が可能となります。たとえば、シンプルか複雑かを問わず、ムーブ・シーケンスの適切なタイミングとパイプライニング、異なる変数の自動タイプマッチング(ショートワードとロングワード、フィックスドポイントとフローティングポイント)などです。また、標準プログラム言語にある、エディタ、デバッガー、プロジェクトマネジャなどの優れたIDE(統合開発環境)の上級ツールも利用できます。さらに、シンプルな「オンライン」コマンドを直接発する能力も保持しており、ユーザーはコントローラと容易に「対話」することができます。

Power PMAC は従来得られなかった速度、統合性、特性を兼ね備えた新しい第3世代マシーン・インタフェースASICをサポートしています。ASICはハードウエア1/Tインターポレーションのある直交エンコーダをサポートします。このほかにも、ハードウエア逆正接インターポレーションの正弦波エンコーダとリゾルバ、EnDat2.2TM および SSIのような一般のシリアルエンコーダ・プロトコールの多く、さらにはアナログ、PWM、およびパルス・アンド・ダイレクションのアウトプットもサポートします。

Power PMAC の優れた特徴はおよそ次の通りです。
-ハードウエア・フローティングポイント・エンジンを有する800 MHz および 1GHz RISC プロセッサ。加速およびジャークの制御により最高毎秒5,000回までのプログラム化ムーブ・ブロックレートが可能になります。
-きわめて効率的なDMAストリーミングの100-Base-T および 1000-Base T イーサネット TCP/IP 通信が可能です。
-PCI Express、USB、 SATA および RS-232インタフェースがキーボードやビデオ、ディスクドライブ、その他各種インタフェースをサポートし、PPMACが完全なスタンドアローンのRT LinuxベースのPC (基本的に当システムの一部を構成)として機能します。
-開発、メインテナンス、HMIについてビルトイン・ウエブサーバーがダイレクトのブラウザアクセスをサポートします。
 

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